如何在 Ubuntu 20.04 LTS 上安裝 ROS Noetic

活性氧 （機器人操作系統）是一個開源項目，為機器人應用程序提供框架和工具。 它有助於在不知道某些硬件如何工作的情況下設計複雜的軟件。

理智的 是 ROS 的 LTS 版本，專為 Ubuntu 20.04 量身定制。 ROS Noetic 支持長達 2025 年（5 年）。 支持的架構有 amd64、armhf 和 arm64。

在本教程中，我們將介紹如何 安裝 ROS Noetic 在 Ubuntu 20.04.

1. 將官方 Noetic 倉庫添加到 Ubuntu

安裝 ROS Noetic 的第一步是將官方的 ROS Noetic 存儲庫添加到 Ubuntu 20.04 源列表文件中。

要添加 Noetic 存儲庫，請鍵入：

$ echo "deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main" | sudo tee /etc/apt/sources.list.d/ros-focal.list

輸出：

deb https://packages.ros.org/ros/ubuntu focal main.

2.添加官方ROS鑰匙圈

接下來，將官方 ROS 密鑰環添加到您的 Ubuntu 20.04 系統。 有兩種方法可以解決這個問題。

第一種方法是使用 hkp://keyserver.ubuntu.com:80 Ubuntu 密鑰服務器。 如果這不起作用，您可以嘗試將其替換為 hkp：//pgp.mit.edu：80. 所以，運行下面的命令。

$ sudo apt-key adv --keyserver 'hkp://keyserver.ubuntu.com:80' --recv-key C1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654

添加官方 ROS 鑰匙圈

第二種方法是使用 curl 命令下載官方ROS密鑰環並將其添加到本地。

$ curl -sSL 'https://keyserver.ubuntu.com/pks/lookup?op=get&search=0xC1CF6E31E6BADE8868B172B4F42ED6FBAB17C654' | sudo apt-key add -

輸出“OK”，表示已成功添加密鑰。

3.更新ROS包索引

接下來，我們將更新我們的 Ubuntu 系統，以便從存儲庫中獲取 ROS Noetic 包信息。

$ sudo apt update

這會將新添加的存儲庫與在線 Ubuntu 存儲庫同步。

4. 在 Ubuntu 20.04 上安裝 ROS Noetic

ROS 有幾個元包，您可以根據自己的特定需求選擇安裝。

以下是官方的 ROS Noetic 元包：

  • ros-noetic-desktop-full
  • ros-noetic-桌面
  • ros-noetic-ros-base
  • ros-noetic-ros-core

選擇您喜歡的元包並使用以下任一命令進行安裝。

安裝 ros-noetic-desktop-full

ros-noetic-desktop-full 包包含 ros-noetic-desktop 中的所有包，以及感知 (ros-noetic-perception) 和模擬 (ros-noetic-simulators) 包。

要安裝 ros-noetic-desktop-full，請運行以下命令：

$ sudo apt install ros-noetic-desktop-full

運行命令後，按 是 繼續安裝。

安裝 ros-noetic-desktop

Ros-noetic-desktop 是 ros-noetic-desktop-full 的最小版本。 它包含大多數教程包，包括：

  • 可見
  • 角度
  • common_tutorials
  • 幾何教程
  • ros_tutorials
  • 羅斯林特
  • urdf_tutorial
  • 可視化教程

要安裝 ros-noetic-desktop，請運行以下命令：

$ sudo apt install ros-noetic-desktop

安裝 ros-noetic-base

ros-noetic-base 只包含基本包。 它包括 ros_core 中的包和其他基本的非機器人工具，例如動態重新配置、nodelets 和 actionlib。

要安裝 ros-noetic-base，請運行以下命令：

$ sudo apt install ros-noetic-base

安裝 ros-noetic-core

ros-noetic-core 包含一組最低限度的軟件包。 套餐包括：

  • common_msgs
  • 生成器
  • 基因
  • genlisp
  • 消息
  • gennodejs
  • 金皮
  • 消息生成
  • 消息運行時
  • 插件庫
  • 羅斯
  • ros_comm
  • rosbag_migration_rule
  • 控制台

要安裝 ros-noetic-core，請運行以下命令：

$ sudo apt install ros-noetic-core

5.設置ROS Noetic環境

下一步是設置 ROS Noetic 環境。 首先獲取設置。bash 在每個腳本 bash 使用 ROS 的終端，輸入：

$ source /opt/ros/noetic/setup.bash

添加位於主目錄中的 .bashrc 文件，以避免每次啟動新 shell 時都運行：

$ echo "source /opt/ros/noetic/setup.bash" >> ~/.bashrc

通過運行以下命令進行驗證：

$ tail ~/.bashrc

設置 ROS Noetic 環境在 Ubuntu 中設置 ROS Noetic 環境

要使更改生效，請鍵入：

$ source ~/.bashrc

驗證 Noetic 安裝

在 Ubuntu 20.04 上成功安裝 ROS Noetic 後，只需運行 roscd 命令。

$ roscd

您會注意到提示的當前目錄更改為 /opt/ros/noetic，這是我們安裝 Noetic 的地方。

驗證 Noetic 的安裝驗證 Noetic 的安裝

我們還可以通過運行來驗證安裝 羅斯科 noetic 目錄中的命令。 輸出在摘要中顯示 ros 發行版和 ros 版本。

$ roscore

通過打印 ros 發行版和版本來驗證 Noetic 安裝通過打印 ros 發行版和版本來驗證 Noetic 安裝

結論

在本教程中，我們學習瞭如何在 Ubuntu 20.04 上安裝 ROS Noetic。 現在您可以使用 Noetic 對您的機器人進行編程。


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